dmcan 电机控制库与 ROS 动力学集成

封装达妙（DM）无刷电机 CAN 总线力矩与阻抗控制算法，构建基于 ROS/ROS2 的分布式实时驱动框架。

⚙️ 项目背景

在四足机器人、双足步行机器人以及高动态机械臂的研发中，高频力控伺服（Impedance/Torque Control）是决定运控柔顺性与抗扰动能力的核心基础。

dmcan 针对达妙系列一体化无刷关节电机，提供了一套轻量、鲁棒且跨平台的 C++/Python 控制接口与 ROS 驱动包。

🛠️ 技术特点

  • 完整协议封装：
    • 支持 MIT 模式（位置-速度-前馈力矩-Kp-Kd）、位置速度模式与直接力矩模式
    • 毫秒级 CAN 总线丢包检测与状态自动恢复机制
  • 动力学与仿真兼容：
    • 输出标准 ROS sensor_msgs/JointState 与 trajectory_msgs 接口
    • 便于无缝接入 MoveIt、Isaac Gym 与 Pinocchio 动力学计算库
  • 开发者友好：
    • 开源命令行调试工具，支持单关节示教与图形化阶跃响应分析